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組合導航助力實現高級別自動駕駛 發布時間:2022-11-23   瀏覽量:1374次

組合導航系統主要為自動駕駛車輛提供三類信息:第一類為坐標信息,如經緯度、 高程,可以區分高架上下、隧道和地庫;第二類為姿態信息,包括側傾、俯仰等;第三類是動力學信息,包括加速度、速度、角速度。組合導航應用場景包括自動駕駛農機、礦場無人駕駛、無人清掃車、乘用車 等。無人礦卡普遍采用高精度 GNSS/IMU 組合導航、激光雷達、攝像頭、毫米波 雷達等傳感器,再結合高精度地圖進行融合定位,使無人礦卡的感知系統可以在 礦場惡劣的環境下實現全天候全天時高精度的定位精度。

自動駕駛需要絕對定位和相對定位。相對定位輸出的是區域內的相對位置信息, 常用基于激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等傳感器的特征匹配定位技術。絕對定位輸出的定位信息是基于統一的定位坐標體系下的位置,目前絕對定位方案都是 基于衛星的定位手段。高精度衛星定位相較于視覺、雷達等高精度相對定位傳感器,不受天氣、光線等影響,可在全場景下幫助汽車實現精準定位。在眾多高精度定位方案中,只有 GNSS 衛星定位為車輛提供絕對的定位信息,其余傳感器均提供相對定位。精確的高精度初始絕對位置是最基本的參數,無論用 種高精度定位解決方案,GNSS 衛星導航定位是必不可少的,能夠平行于相對 定位技術給系統提供非常高的可靠性補充,從而滿足系統的功能安全要求。而當前僅依靠GNSS定位實現高級別輔助駕駛、自動駕駛仍存在一定的不可靠性,而慣性導航則有效解決復雜路況、極端天氣等情況下的定位問題,形成較為充分的安全冗余。若GNSS定位不能達到100%覆蓋,慣導則是高級別自動駕駛的必要硬件。

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北微傳感潛心研發的GI410組合導航內嵌 算法,將IMU與GNSS深度耦合解算、觀測量預處理深度融合,可以為多種復雜場景的應用提供高頻、連續、高精度的位置、加速度、角速度、姿態信息,實現高級別智能駕駛,GI410采用專有技術能夠大幅度提高組合導航精度和可靠性,在高樓、高架、隧道、峽谷、港口、樹木遮擋等極端環境下,比松耦合提升數倍。能夠達到厘米級定位精度、0.1°精度動態姿態測量,極具成本優勢,針對乘用車及商用車自動駕駛、工程機械智能輔助施工、農機自動駕駛、無人物流車、自動駕駛巴士等導航定位應用場景做特別優化,且具有航位推算、系統辨識、標定簡單、雙天線快速定向的特點,為無人駕駛車輛的安全行駛提供及時、可靠的決策依據。

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